ABB机器人维修工作站芯片排序研讨

2020/7/27 15:19:34admin15

工业机器人在包装流水线上应用广泛,例如进行分拣、码垛、上下料等作业,由此对于工业机器人实现产品自动分拣功能的技术也应运而生,但是利用ABB工作站对于芯片产品排序方面的研究还未出现。本文主要针对的是全国职业院校技能大赛集训工作,目的是为了提高学生工作效率和培养高技能人才,从而进一步提高学生的职业能力。

   机器人维修工作站提供4种不同形状的模拟芯片,每类两种颜色。在初始时,按照芯片料库中的指定料槽摆放各类芯片。根据任务要求,需从芯片料库中剔除所有掺杂或探出所有空位,剩余芯片产品留在芯片料库原位。在此基础上将剩余芯片产品进行排序,芯片产品排序实现方法主要有芯片产品简单排序实现法、芯片产品交替排序实现法、芯片产品混合排序实现法这3类产品排序实现方法。

一、芯片产品简单排序实现方法

   将芯片料库中剔除所有掺杂或探出所有空位,利用芯片料库中的空位将所有剩余芯片产品按颜色进行排序,具体产品排序要求如下:三极管芯片,A类芯片从14号位置开始依次往后摆放,B类芯片从19号位置开始依次往前摆放;电容芯片,A类芯片从21号位置开始依次往后摆放,B类芯片从26号位置开始依次往前摆放;集成电路芯片,A类芯片从5号位置开始依次往后摆放,B类芯片从12号位置开始依次往前摆放;CPU芯片,A类芯片从1号位置开始依次往后摆放,B类芯片从1号位置开始依次往前摆放。

   1芯片产品交替排序实现法

   将芯片料库中剔除所有掺杂或探出所有空位,利用芯片料库中的空位将所有剩余芯片产品按颜色进行排序,具体产品排序要求如下:A类芯片产品从前往后放置奇数位置,B类芯片产品从前往后放置偶数位置。

   虽然芯片产品交替排序实现法与简单排序实现法有些区别,但是根据题目要求都可以完成两种不同的排序任务。交替排序实现法在编程及逻辑上更简洁、有效,可根据题意对目标状态进行预先设定,并与现状态进行对比。

   2芯片产品混合排序实现法

   在简单排序实现法、交替排序实现法基础上,本文思考用人机交互界面设定每个位置的芯片颜色及状态,此类排序实现法叫做混合排序实现方法。在研究过交替排序实现算法后,可知芯片产品的目标位置状态可通过人为设定。而混合排序实现方法就是要通过人机交互界面代替人为设定的目标位置状态,使得排序状态更加随机,更加不确定,难度增大。

二、总结

   本文根据技能大赛实际要求和约束条件,完成并实现芯片产品排序,并给出3种不同的芯片产品排序实现方法,即产品简单排序实现法、产品交替排序实现法、产品混合排序实现法。比较研究之后,产品混合排序实现法性能更加鲁棒,适应性更强。

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