广州友仪机电的ABB机器人搬运设计与应用

2020/7/20 15:41:10admin4

   工业机器人是我国重点发展的领域,是典型的智能装备,主要有搬运机器人、焊接机器人、装配机器人等,其中搬运机器人应用很广泛,特别是在通讯、食品、汽车、金属加工等领域,涉及的环节包括生产、包装、物流、周转、仓储等。广州友仪机电以下主要介绍粮食集团公司如何使用ABB机器人将食品袋在流水线上进行搬运的过程,对于搬运机器人需要完成的主要工作有:I/O配置、程序数据创建、程序编制和测试。

一、程序数据创建

   ABB机器人的程序数据分成两种类型,一种是直接在示教器中的程序数据画面建立,另一种是在建立程序指令时,同时自动生成对应的程序数据。ABB机器人程序数据有76个,可根据实际情况进行创建,编程前要对工具数据tooldata、工件坐标wobjdata进行设定。

二、工具数据tooldata的设定

   默认工具中心点在机器人安装法兰的中心,它就是原始的TCP点。不同的机器人配置不同的工具,例如本设计搬运机器人末端装的是气动抓手,是通过气动阀门来控制抓手的开合。它需要偏移后重新建立一个工具坐标系,以求得新的TCP点。ABB机器人可以有三种方法建立,分别是:四点法、五点法、六点法。四点法不改变坐标方向,五点法改变坐标的Z方向,六点法改变tool0坐标的X和Z方向(通常用于焊接机器人),搬运机器人常用五点法,即:TCP和Z法。

三、工件坐标wobjdata的设定

   工件坐标对应于目标的工件,机器人可以拥有多个工件坐标系,对于本研究搬运机器人来讲,它只有一个工件坐标系。工件坐标系一般采用三点法,即:原点、X轴方向点、Y轴方向点。

四、程序编制和调试

   ABB机器人是采用RAPID编程语言的特定词汇和语法编写的。机器人由主模块和N个子模块组成,其中主模块包括程序数据、主程序和N个例行程序;子模块由程序数据和N个子例行程序。

   对于一个具体的机器人应用程序由一个主程序、若干个子程序和程序数据组成,一条运动指令至少应包含下列4个程序数据。

五、总结

   随着工厂自动化程度的不断提高和生产节奏的加快,对于搬运机器人的使用越来越广泛,搬运机器人主要用于物体的搬运,搬运一般有水平位置的搬运和空间位置的搬运,实际使用时要合理进行I/O配置、程序数据创建、目标点示教,特别要注意程序的编制。

    1、搬运机器人编程时,把关键的操作,例如:开关气爪等,可以编制成例行程序,这样程序的独立性比较好。

    2、机器人接近工件时,手动操作手动要慢、在路径上多加一些示教点,可以加强可控性

    3、当气爪抓取工件时,机器人要垂直上升,用Offs

功能编程,不要使运动轨迹倾斜。

    4、在调整机器人姿态时,尽可能在路径上边运动边调整姿态。

    5、机器人离开工作区时应快速运动,以提高工作效率。

    友仪机电的设计是使用ABB机器人进行搬运的实施路径的典型案例,项目的实施可以提高生产率、提高定位精度、减少搬运中的产品损坏,确保生产效益的最大化。

ABB机器人搬运.jpg

服务热线

13682253055

关注微信公众号