机器人本体的组合结构和控制算法

2020/7/13 16:33:36admin3

   工业生产过程中,机器人能进一步借助计算机编程完成各类预期工作目标,更能通过对人类手臂某些动作功能的模仿强化机器人在工业生产过程中抓取、搬运物件甚至是操作某些生产工具的能力,在国民经济各行业中拥有较为广阔的应用前景。

一、机器人本体的机械结构

   广州友仪机电工程师纵观工业机器人机械手臂的整个发展过程知,传统机械设备往往需要占据较大的使用空间,很难在某些较狭窄的工业场所或车间使用,但随着现代社会的发展,某部分可使用空间较为狭窄的特殊工业生产场合却需要更大程度地解放劳动力,因此,自由度更高、灵活性更强、空间使用面积更小的机械手臂的结构设计和功能研究具有不容忽视的重要意义。机械结构作为机械本体的重要组成部分,为更好地控制机械手臂的实际使用过程和工作效率,首先需要对机器人本体的机械结构进行研究,探讨其动力传递方法和动力源。通常情况下,依赖于电路传动的机械手臂具有更广阔的应用范围,齿轮式、连杆式和绳索式等多样化的动力传递方法使其应用前景更加广阔。

二、机器人本体的控制算法

   众所周知,机械手臂控制系统所使用的控制方法多种多样,模糊控制法、PID控制法和自适应控制法等都可作为机械手臂控制系统的重要控制手段。就各种控制方法的现阶段发展情况而言,精确度较高和安全性较强的方法是自适应控制方法和模糊控制方法,两类控制方法不仅在工业机器人中的机械手臂中得到了广阔的应用,更广泛应用于航天工程和军工领域。

三、机器人本体组合设计

   通常情况下,机器人本体的组合主要包括机械手组合和机械臂组合两大重要部分,机械手组合又进一步分为夹爪取轴、夹爪倾斜轴和手部旋转轴三大内容,机械臂组合又进一步分为上手臂组合和下手臂组合两大部分,机械臂在开展上升下降或伸展等工作时主要借助上箱体带动下箱体的方式,而上箱体的手臂组合又是以传动基板作为重要安装基础,借助上箱体内部结构中的电机带动机械手臂上升下降或伸展的。

四、机器人本体的性能分析

   机器人机械大手臂和机械先手臂对角线电动机所受到的荷载能力和环境外部荷载关系,并进一步探究机械手臂所形成的平行四边形框架杆件受力状态及其与环境外部荷载的关系,进而深入探究机器人机械手臂的实际驱动功率,机械小手臂和机械大手臂对应电动机的实际伸缩速度等,为综合探究机器人机械手臂的实际驱动效率。

   总之,随着现代经济社会的快速发展和各行业市场竞争的不断加剧,工业机器人应用范围不断拓宽,而为进一步提升企业工业生产效率,降低企业生产成本和大幅度提升企业生产效率,机器人本体设计水平的不断强化和原有机械手臂各项性能的逐步优化势在必行。

机器人本体.jpg

服务热线

13682253055

关注微信公众号