友仪机电在焊接车间的机器人滚压包边技术系统研发

   机器人滚压包边技术是近几年兴起、发展的新技术。其与传统的包边技术相比，具有设备投资成本低、生产柔性好、维护保养容易等优点。广州友仪机电给国内一家汽车公司武汉分部的焊装分厂，协助研发PF2和PF1生产平台，率先成功上线了该项新技术，这也是国内汽车生产行业首次实际应用此项新技术。

一、机器人滚压包边的工艺过程

   在生产汽车车身零件中的开启件（车门、机罩、尾门和行李箱盖）时，需将其内板总成和外板总成通过包边组装在一起。机器人运行滚压轨迹通过装在机器人6轴上的滚压头实现内板总成和外板总成间的包边。根据不同的零件外形，整个包边将分成几段进行，每段的包边又被分成3个阶段完成。第一阶段滚压头以30°滚压，第二阶段以60°滚压，第三阶段以90°滚压完成包边。在整个滚压包边过程中涉及到多项技术参数，如滚压压力、滚压角度、各分段之间的连接、圆弧滚压点分布、尖角处的处理等。

二、滚边头工具

   1、如果使用比例阀，一个0—10V的模拟量输出用来管理压力。如果未使用比例阀，则使用一个恒定的压力，并且此模拟输出被申明为虚拟信号；

   2、如果安装了比例阀，一个逻辑输入用来监测压力的返回信号。否则其将被申明为虚拟信号和取反；

   3、一个逻辑输入用来控制设备的空运行。在调试时可使轨迹离开模具，以保证模具不被损坏；

   4、一个逻辑输出与自动化连接，如机器人出现故障时向自动化发出故障信息。如压力返回信号丢失时，机器人会结束循环并由此输出向自动化发出机器人故障信号；

   5、两个逻辑输出用于控制“压或拉”功能。

三、工具坐标TCP

   安装软件后必须进行比例阀压力标定和工具坐标定义。这个阶段非常重要，直接关系到能否达到高质量的滚压翻边。

   1、工具坐标的检测

   （1）将检测滚轮安装在工作滚轮的位置；

   （2）用标准盘锁住检测滚轮；

   （3）将工具校准针安装在滚边装置的中心，对准检测滚压头上的刻度线；

   （4）将标准工具旋转到90度，分别绕X、Y、Z轴旋转。要求旋转过程中，标准工具的刻度中心与工具校准针尖的距离必须小于3mm。

四、压力校准

   1、将压力表放在压力测量台与机器人滚压头之间；指明要标定的滚压头号；

   2、在加压前程序请求操作者确认机器人是否在压力标定位置，是则按下OK键；

   3、将滚压头接触压力表，并下压2mm。记下10%时压力表上的压力显示值，并在示教器上输入。

五、总结

   目前焊装车间已广泛采用了机器人滚压包边工艺，从近几年来的实际使用情况来看，其设备投资成本低、生产柔性好（产品更新容易）、设备维护保养简单等优点显著。