广州友仪机电的机器人维修故障实例

2020/4/21 14:53:29admin10

   广州友仪机电熟悉工业机器人维修技术,包括进口品牌的安川机器人、FANUC机器人、KUKA机器人等。

   一、机器人零点数据丢失

   首先介绍一下零点数据的概念,在机器人的本体上每个轴的旋转有特定的标记,将1~6轴上的特定标记对应起来后,把数据记录在计算机里,这种数据就叫做“零点数据”,也叫同步位置参数,在开机程序初始化后,零点数据被读入轴计算机。机器人采用旋转变压器检测电机当前转动角度,然后通过后续的处理电路,由轴计算机计算出当前值,轴计算机对当前值和已读入得零点值进行比较,得出机器人各轴的绝对测量值。

   机器人零点数据丢失是机器人常遇到的故障,零点丢失的原因主要有两点,一是机器人本体上的串行测量板坏,机器人的轴计算机无法从测量板存储块中读出数据。二是机器人串行测量板的一块24V电池电能不足,不能保存数据。第一种故障所表现的现象是,机器人的零点数据,只要断电,再次送电后就发现数据丢失,这种情况下,只要更换串行测量板就可以解决。第二种故障表现的现象是如果停电时间较长时,零点数据就丢失,这种情况下只要更换电池就解决,如果手头没有电池可更换,只能24小时连续开机,以保证零点数据不丢失,或者是每次开机重新调零。

   二、调零后焊点位置不准

   首先解释调零,调零就是把机器人轴上的特定标记对齐,然后将各轴的零点数据存入串行测量板的存储块中所进行的工作。

如果机器人轴上的特定标记没有对应准确,就把零点数据输入到串行测量板的存储块中,就会影响机器人的焊点位置。这是因为轴的基准值变了,原有机器人程序轴的坐标值等于原有试教时机器人坐标值减去原有的机器人零点坐标值,如果现在特定标记没有对正,就意味着现在的零点位置已经与原先零点不一样,再去执行原有程序肯定会出现问题。解决问题的办法是调零时要认真检查标记对应情况,并重新校正零点位置。

还有一种情况是机器人在调零时,没有把机器人各轴间的特定标记对齐就进行了零点数据输入工作,并且以此零点数据试教了机器人的焊接程序。如果使用一段时间后,机器人遇到故障,需要重新调零,此时再按特定标记对齐,并把零点数据输入计算机,执行原有程序,就会发现焊点位置已经不是原有状态。如果有这种情况发生,只有一种办法解决,严格按照操作方法,重新调零,对机器人工作程序全部调整,这种方法虽较繁琐,但利于以后维修。

   另外强调一点,在故障发生前,我们可新建一套检验机器人零点的程序,检测零点的点位是否正确,即将机器人的轴特定标记对应好后并输入计算机,只要执行该程序,机器人就可以从任何状态自动走进零点状态,可以判断机器人的零点位置是否发生改变。

   三、控制柜指示灯闪烁,机器人控制柜无法上电

机器人安全板是机器人安全系统控制核心,安全回路接通,机器人本体才能顺利上电。安全回路分为内安全回路与外部安全回路,标志分别为INTEXT

区别为:内安全回路控制本体系统是否允许运行;外安全回路则是机器人上安全开关控制外部系统(PLC等)是否允许工作。内安全回路中,各安全开关动作时,机器人系统断电停止工作,抱闸锁死。

内安全链工作结构为:电源板24V电源→背板使能吸合(开点)→急停开关ES1(位于控制面板)→急停开关ES2(位于示教器)→用户急停开关ES5(用户需要连接)→运行开关(位于面板)→模式选择。可以看出,内安全回路接通是机器人运行的必要前提条件。外安全链工作结构为:用户电源→急停开关ES1(位于控制面板)→急停开关ES2(位于示教器)→用户接收端。外安全回路接通,则外部系统得到一高电平信号。  

如果遇到该种故障出现,应该尽量检查内、外安全环链以及机器人安全板。乒乓开关是机器人试教盒上的安全开关,是外安全链上的一个点,如果该开关损坏,也会导致控制箱无法上电操作,可以拆开开关,检查弹簧和触点的情况,必要时整体更换开关。

   通过这些知识的汇总,我们对机器人原理和常见故障有了理解,对维修技术而言,尚有很多更深的领域需要我们去研究、探索,也只有通过不断的研究、探讨,才能使机器人得到更好的使用和维护,充分发挥工业机器人的长处。

调零.jpg

服务热线

13682253055

关注微信公众号