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一、加工机器人工作站简介
现在的工业机器人主要应用在焊接、搬运、上下料、装配和码垛等行业。随着加工行业的发展，工业机器人在加工行业中的应用也得到了发展。这是因为工业机器人在加工行业具有独特的优势。
机械加工机器人具有加工能力，本身具有加工工具，比如刀具等，刀具的运动是由工业机器人的控制系统控制的。主要用于切割、去毛刺、抛光与雕刻等轻型加工。这样的加工比较复杂，一般采用离线编程来完成。这类工业机器人有的已经具有了加工中心的一些特性，如刀库等。这类工业机器人的机械加工能力是远远低于数控机床的，因为刚度、强度等不如数控机床。
二、工作站的组成与选型
友仪工程师以去毛刺工业机器人工作站为例：
1、工作站的组成。去毛刺工作站主要设备包括工业ABB机器人、机器人底座、去毛刺工具、机器人法兰盘、电气控制柜、工作台、工件夹具和工件等。当然，还包括除尘器、空压机和防护装置等。
2、设备选型。首先是机器人选型，根据实际去毛刺工作站的要求，现选用ABB公司的IRB1410型工业机器人，控制系统可选用IRC5。
3、末端执行器。加工工具是工业机器人现去毛刺加工的未端执行器，包括径向浮动工具与轴向浮动工具两种。其主轴高速旋转运动由压缩空气提供动力，具有浮动功能，径向工具浮动量为±8mm，转速最高可达40 000r/min，质量1. 2 kg，正常工作气压0.62MPa；轴向浮动工具浮动量为±7.5m m，转速最高可达5 600r/min，质量3.3kg，正常工作气压0.62MPa。
电气控制柜内主要包括工作站总电源开关、工业机器人电源开关、除尘器电源开关、稳压电源开关、空气处理装置和气压调节装置。空气处理装置主要功能是过滤从气泵处理的压缩空气中的油和水；气压调节装置即为精密减压阀，调节气压的大小来控制径向浮动所需要动力大小。空气处理装置使用时，压力调到0.7-0.8MPa之间，精密减压阀压力调节到0.15MPa左右。
除尘器的主要功能是除去机器人去毛刺过程中产生的毛刺屑，以防止毛刺飞溅到眼中。除尘器的开启停止通过两个开关即可实现，其中一个为闭合开关，另一个为断开开关。静音无油空压机的主要功能是为径向浮动工具的高速旋转提供压缩空气动力。
4、安全装置。常用的安全防护装置有安全围栏、安全光栅等，当然，也可以应用组合安全防护系统。安全防护系统除此外还包括三色报警灯和报警器等。当机器人处于手动模式时，三色报警灯的黄灯会闪烁，示意操作人员应注意安全；当机器人处于自动模式时，三色报警灯的绿灯会闪烁，示意系统运行正常；防护栏门上安装有安全光栅，在自动模式下当检测到有人进入工作站时，机器人会紧急停止，同时三色报警器会出现红灯闪烁和报警器报警，以保护操作人员的人身安全。
