电力载波在机器人群控技术中的使用

  目前国内很多工厂引进机器人出于自动化升级目的，都是在原有的车间和设备基础上进行改造，但是此类企业往往车间和设备布局已经定型，实现工业机器人与企业原有设备互联互通利用常规的通信媒介需要毁坏原有的基建工程才能铺设线缆，工程施工量大，既费时又费力，改造停工时间长，企业改造难度和成本显著增加。

       工业机器人作为高端自动化载体，必须与外界进行集成交互，实现群控通信，这样才能发挥出其强大的协调作业功能，独立的机器人本体应用价值不高。工业机器人的群控通信主要包括与其它机器人的多机协作、与外围控制器进行信息交换、采集传感器信号、驱动执行器等方面，主要依靠RS232、Profibus、EtherNet、标准IO等通信方式，这些全部需要配备专用的通讯电缆。

          一、双频电力载波技术

      电力线载波通信是以电力网作为通信信道的一种有线通信方式，具有可变信号衰减、阻抗调制、脉冲噪声、等幅震荡波干扰等不利于数据传输的特性。基于PL3120双频电力载波技术是目前一个非常完善的电力通信传输方案，采用双频BPSK（二进制相移键控调制）手段，根据电力线的噪声动态调整灵敏度，自动消除脉冲噪声，能够自适应畸变纠正，校正失真信号。

      根据电网环境自动启用电力载波双载频工作方式，当第一载波频率由于噪声而阻塞时，会自动切换到第二载波频率，双频带宽要避免由于谐波而导致两个频率同时被阻塞的发生，即使在严重噪声干扰的情况下载波数据仍可靠传输。通过自学习报文路由算法实现电力载波节点中继角色，实现无需额外增加中继设备就能自动中继，延长和扩大电力载波传输的距离和范围。该技术利用三个能够相互沟通的微处理器分别处理电力载波通信过程中介质访问、网络通信和应用处理任务，基于OSI模型的标准化LonTalk通信协议凭借专有的双频载波手段有效提高电力载波通信的质量，同时结合丰富的接口电路和智能路由算法有效降低电力载波设备开发难度，节约设备的开发成本。

      二、电力载波群控通信设计

  友仪机电工程师的电力载波设计，为电力载波技术在工厂车间这种谐波噪音干扰严重环境下的应用推广提供有效解决方案，降低了企业车间利用工业机器人实施自动化改造的工程施工量，简化了改造方案，节省了成本，有效提升企业通过工业机器人升级自动化的积极性，促进了工业机器人在中小型企业的应用。