直向机器人在锭座结合件生产线上的应用

2019/10/8 17:07:34admin10

作为现代化的纺机专件的锭子,已经要求装配自动化、检测数字化作为整条自动装配线最为核心的电气控制系统,传感器如同眼睛收集信号, PLC 程序如同神经中枢控制装配流程,机器人如同四肢进行零件抓取运输,并配以伺服电缸的精准压配, 最终实现自动装配线的合理运行

  友仪工程师选定发那科机器人中的关节机器人做系统配套。多关节机器人分为垂直多关节机器人和水平多关节机器人。垂直多关节机器人有 6个自由度,应用于1ST 转盘→2ST转盘弹性管锭底结合件运输、7ST转盘→8ST转盘锭座结合件运输及8ST转盘锭座结合件下料运输。水平多关节机器人有4个自由度,应用于5ST转盘→6ST转盘锭胆结合件运输。

  多关节机器人控制系统按照输入程序,对驱动系统和执行机构发出指令信号并进行控制,驱动系统通过动力装置和传动机构灵活生成空间轨迹,快速完成各种复杂动作。运动快速、平稳、重复精度高,可充分满足6s的生产节拍需求。

  以7ST转盘→8ST转盘锭座结合件运输为例:三菱 RV-7FLL-D 型垂直多关节六轴机器人通过编程确定P0待机点、P1取出点、P30和P32途中经过点、P2 投放点坐标位置,分别设定取出点、投放点上方距离值确定 P11和 P12点坐标位置,通过手持控制器示教输入固定机器人运动路径,确定其运动姿态和轨迹,将程序信息自动存入程序存储器中。实际传输时,控制系统从程序存储器中检出相应信息,将指令信号传给驱动机构,使执行机构再现示教的各种动作,最终依次按照 P0→P30→P32→P11→P1→P11→ P32→P30→P12→P2→P12→P30→P0 顺序完成单周期运输功能。

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